He karetao fehokotaki'anga he karetao ahumahi e mahi ki te fehokotaki'anga (tae atu ki te tapahi me te rehu).E ai ki te International Organisation for Standardization (ISO)Ahumahi Miihini Tangata kua tautuhia hei karetao whakahiato paerewa, he karetao ahumahi he maha, ka taea te whakarite, te kaiwhakahaere mana aunoa(Manipulator) me nga toki e toru, neke atu ranei mo te mahi aunoatanga ahumahi.Hei whakauru i nga whakamahinga rereke, he atanga miihini to te karetao whakamutunga, ko te nuinga he flange hono, ka taea te whakauru ki nga taputapu rereke, ki nga kaiwhakatere mutunga ranei.Ko nga robots welding he robots ahumahi kua whakauruhia nga flanges tuaka whakamutunga ki nga kutukutu, ki nga pu whaowhiowhio (tapahi) kia taea ai te paihere, te tapahi, te rehu wera ranei.

Na te whakawhanaketanga o te hangarau hiko, te hangarau rorohiko, te mana tau me te hangarau karetao, nga miihini whakahiato aunoa, mai i nga tau 1960 ka timata ki te whakamahi i roto i te whakaputanga, kua piki haere ona hangarau, ko te nuinga o nga mea e whai ake nei.painga:

1) Te whakapumau me te whakapai ake i te kounga o te whakapiri, ka taea te whakaata i te kounga o te raima i roto i te ahua tau;

2) Whakapai ake i te hua o te mahi;

3) Te whakapai ake i te kaha o te mahi a nga kaimahi, ka taea te mahi i roto i nga taiao kino;

4) Whakaitihia nga whakaritenga mo nga pukenga whakahaere a nga kaimahi;

5) Whakapotohia te huringa whakarite o te whakarereke me te whakarereketanga o nga hua, whakaitihia te haumi taputapu e rite ana.

Na reira, i nga waahi katoa o te ao kua whakamahia nuitia.

Karetao fehokotaki'anga te nuinga e rua nga wahi: karetao me te taputapu fehokotaki'anga.Kei roto i te karetao he tinana karetao me te rūnanga whakahaere (pūmārō me te pūmanawa).Ko nga taputapu weriweri, ko te tango i te arc fehokotaki me te waahi hei tauira, he mea tito ki te tuku hiko hiko (tae atu ki tana punaha whakahaere), waea waea (arc fehokotakitanga), pu whao (rawhi) me etahi atu.Mo nga karetao mohio, me noho ano he punaha tairongo, penei i te taiaho, te kaamera kamera ranei me o raatau mana whakahaere.

Hoahoa karetao whakapiri

Ko nga karetao fehokotaki e whakaputahia ana puta noa i te ao he karetao hono, ko te nuinga e ono toki.I roto ia ratou, ka taea e nga toki 1, 2, 3 te tuku i te taputapu mutunga ki nga waahi mokowhiti rereke, ko te 4, 5, 6 te tuaka hei whakaoti i nga whakaritenga rereke o te waahi taputapu.E rua nga ahuatanga matua o te hanganga miihini o te tinana karetao fehokotaki: ko tetahi he hanganga whakarara, ko tetahi he hanga-taha (piu).Ko te painga nui o te hanganga taha (swing) ko te maha o nga mahi o nga ringa o runga me raro, e taea ai te waahi mahi o te karetao kia tata ki te waahi.Ko te mutunga, ka taea e te karetao te mahi i runga i nga whatanga hei whakaora i te waahi o te papa me te whakahaere i te rere o nga taonga ki runga i te whenua.Heoi, ko tenei karetao kua eke ki te taha, e 2 me te 3 toki mo te hanga cantilever, ka whakaiti i te maro o te karetao, he pai mo nga karetao uta iti, mo te whakapiri pewa, te tapahi, te rehu ranei.Ko te ringa o runga o te karetao whakarara e peia ana e te taima.E rua nga taha o te whakarara me te ringa o raro o te reima.No reira kua tapaina.He iti te whanaketanga moata o te mokowāmahi karetao whakarara (he iti ki mua o te karetao), he uaua ki te whakairi i nga mahi.Heoi, ko te karetao whakarara hou (karetao whakarara) i whakawhanakehia mai i te mutunga o te tekau tau atu i 1980 kua kaha ki te whakaroa i te mokowāmahi ki runga, ki muri me raro o te karetao, me te kore e maro o te karetao ine, no reira kua aro nuitia.He pai tenei hanganga ehara i te mea mo te marama anake engari mo nga robots taumaha.I roto i nga tau tata nei, karetao fehokotaki'anga wahi (kawenga 100 ki te 150 kg) te nuinga whiriwhiri karetao hanga hanga whakarara.

Ka whakamahia ia o nga karetao o nga karetao e rua i runga ake nei mo te nekehanga piu, no reira ka peia te motini servo e te wira piu ngira (RV) whakaiti (1 ki te 3 toki) me te whakaheke hau (1 ki te 6 toki).I mua i te waenganui o nga tau 1980, i whakakahangia nga miihini hiko-hiko e nga motuka servo DC, a mai i te mutunga o nga tau 1980, kua huri nga whenua ki nga motuka AC servo.Na te mea karekau nga motuka AC he paraihe waro, he pai nga ahuatanga hihiri, na te karetao hou kaore i te iti noa te reiti aitua, engari ka nui haere te waa tiaki-kore, me te tere (kore) te tere.Ko etahi karetao maramara hou he iti iho i te 16 kg te nui o te tere neke neke atu i te 3m/s i to ratou waahi pokapū taputapu (TCP), te tuunga tika me te wiri iti.I taua wa ano, i whakamahia ano e te rūnanga whakahaere a te karetao he rorohiko moka-32 me te algorithm hou, kia whai mana ai ki te arotau i te ara ake, kia tata atu te huarahi ki te huarahi whakaako.

motuhaketanga

Whakatika Reo

Karekau he tino tono mo nga karetao whakapiri.Na te mea ko te welding wahi anake e hiahia ana ki te whakahaere tohu, na te mea ko nga kurupae whakapiri i waenga i te waahi me te waahi o te nekehanga o te nekehanga ehara i te tino whakaritenga, ko te karetao ka taea anake te whakamahi mo te raima waahi i te take tuatahi.Karetao fehokotaki'anga wahi e kore anake he rawaka te kaha kawenga, engari ano hoki i roto i te ira-ki-ira nekehanga tere tere, kia maeneene te mahi, kia tika te tūnga, i roto i te tikanga ki te whakaiti i te wa neke, hiki

Te hua nui.Ko te nui o te kaha o te utaina e hiahiatia ana e te karetao weriweri wahi ka whakawhirinaki ki te ahua o te rawhi whakapiri i whakamahia.Mo nga kutukutu ka wehea mai i nga kaihurihuri, he nui te 30 ki te 45 kg o nga karetao.Heoi, i tetahi taha, ko tenei momo rawhi whakapiri na te raina taura tuarua tuarua, he nui te mate o te hiko, kaore e pai ki te karetao ki te wea i nga kutukutu ki roto o te taputapu mahi, i tera taha. , ka huri te raina taura me te nekehanga karetao, he tere ake te pakaru o te taura.Na reira, kei te piki haere te whakamahi o nga kutukutu whakakotahi.Tenei rawhi fehokotaki'anga, me te transformer, he papatipu o te 70 kg.Ki te whakaaro he rawaka te kaha o te karetao, he paiherea nga kutukutu ki te waahi mokowhiti mo te whakapiri i te tere tere, ko nga karetao taumaha me te kawenga o te 100 ki te 150 kg ka tohua.I roto i te tikanga ki te whakatutuki i nga whakaritenga o te tere-tawhiti tere displacement o rawhi fehokotaki'anga i roto i te fehokotaki'anga wahi tonu.Ko te karetao taumaha hou he taapiri i te kaha ki te whakaoti 50mm te nekehanga i roto i te 0.3s.Ko tenei ka tuku i nga whakaritenga teitei ake mo te mahi o te motuka, te tere rorohiko me te algorithm o te miihini miihini.

Te hoahoa hanganga

Whakatika Reo

Na te mea ko te hoahoa o te karetao welding kei roto i te ahua-rererangi, he waahi whaiti te waahi, kia mohio ai ka taea e te karetao te whai i te whakahiato o te weld kia rite ki nga korero rereke o te puoro arc, me hoahoa te karetao kiato, kia ngawari te nekehanga. me te mahi pumau.I runga i nga ahuatanga o te waahi whaiti, ka whakawhanakehia he karetao whakahiato pūkoro iti, i runga i nga ahuatanga nekehanga o ia hanganga o te karetao, ma te whakamahi i te tikanga hoahoa modular, ka wehea te miihini karetao ki nga wahanga e toru: te papaaa waea wira, te whakatikatika rama me te pūoko pewa.I roto i a raatau, ko te papaaahuri waea wira na te mea he koretake, he puhoi te whakautu, ko te nuinga i runga i te weld rough tracking, ko te tikanga whakatikatika rama te kawenga mo te aroturuki tika o te weld, arc sensor ki te whakaoti i te weld deviation i te wa-tuuturu.I tua atu, ka whakauruhia te kaiwhakahaere karetao me te taraiwa motuka ki runga i te papaaho pūkoro karetao, ka iti ake.I te wa ano, ki te whakaiti i te awe o te puehu ki runga i nga waahanga neke i roto i te taiao weriweri kino, ka whakamahia he hanganga tino kapi hei whakapai ake i te pono.^oftona punaha.

taputapu

Whakatika Reo

Ko nga taputapu weriweri o te karetao whakahiato wahi, na te whakamahi i nga kutukutu whakahiato, ka whakauruhia nga kaihurihuri ki muri i nga kutukutu, no reira me iti te kaihurihuri.Mo nga kaitahuri iti ka taea te whakamahi i te 50Hz auau AC, a, mo nga huringa nui ake, kua whakamahia te hangarau inverter ki te huri i te 50Hz auau AC ki te 600 ki te 700Hz AC, kia iti ake ai te rahi o te huringa.I muri i te pehanga rereke ka taea te tika ki te 600 ki te 700Hz AC fehokotaki'anga, ka taea hoki te whakatika ano, ki te fehokotaki'anga DIRECT.Ka whakatikahia nga tawhā fehokotaki'anga e te matawā.Kua microcomputed te matawā hou, no reira ka taea e te rūnanga whakahaere karetao te whakahaere tika i te matawā me te kore e hiahiatia he atanga taapiri.Ko nga kurupae karetao karetao whakapiringa piri, ko te nuinga o te waa me nga kutukutu piripono, ko nga kurupae piripono i waenga i nga electrodes e rua o te tohu whakatuwhera e rua noa nga whiu.A ka whakatikahia te pehanga hiko, kaore e taea te whakarereke i te hiahia.I roto i nga tau tata nei, kua puta mai he momo hou o te hiko servo wahi fehokotaki'anga.Ko te whakatuwheratanga me te katinga o nga kutukutu ka peia e te motuka servo, a ko te urupare pereti waehere ka taea te whakatuwheratanga o nga kurupae ki te kowhiri me te tatūkē kia rite ki nga hiahia pono.A ko te kaha pehanga i waenga i nga electrodes ka taea hoki te whakatika me te kore he atamira.Ko tenei miihini hiko servo wahi hou nga painga e whai ake nei:

1) Ka taea te tino whakaheke i te huringa o te whakahiato o ia waahi whakapiri, no te mea ko te tohu o te whakatuwheratanga o nga piriti piripono kei te whakahaerehia e te karetao, ko te karetao i waenga i te waahi me te waahi o te tukanga nekehanga, ka taea te tiimata te kati;

2) Ka taea te whakatika i te tohu o te whakatuwheratanga o te rawhi whakapiri kia rite ki te ahua o te taputapu mahi, i te mea kaore he tukinga, he pokanoa ranei hei whakaiti i te tohu o te whakatuwheratanga, hei whakaora i te tohu whakatuwheratanga o te raima whakarewa, kia pai ai. ki te whakaora i te wa e nohoia e te whakatuwheratanga me te kati o te rawhi fehokotaki'anga.

3) I te wa e katia ana, e pehia ana hoki te pehanga, ka taea te whakarereke i te rahi o te pehanga, engari ka kati ano, ka kati nga hiko, ka whakaiti i te rereketanga o te paanga me te haruru.

Karetao fehokotaki'anga wahi FANUC R-2000iB

Nga tono welding

whakatika